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DAM-16DO 通信协议

本产品为16路达林顿数字输出模块，支持标准Modbus RTU指令。有关详细的指令生成与解析方式，可根据本文中的寄存器表结合Modbus协议规范。

Modbus寄存器说明​

设备地址介绍​

本产品默认从机设备地址为0x01可设置地址范围0x01~0xF7。支持如下地址。

地址范围状态说明
0x00❌ 禁用无响应广播地址仅用于主站发送命令给所有从机从机不能使用从机不回复任何报文。
0x01~0xF7✅ 可用标准从机地址可分配给任意设备
0xFE❌ 禁用有响应广播地址仅用于主站发送命令给所有从机从机不能使用。
注意

使用0xFE广播地址时应只接一个设备接多个设备时所有设备都响应会出现总线冲突。

功能码介绍​

本产品以线圈寄存器为主，支持以下功能码指令。

功能码功能说明说明
01读线圈状态读数字输出状态
03读保持寄存器读取设备参数
05写单线圈写单个数字输出
06写单寄存器写设备参数
0F写多个线圈写多个数字输出
10写多个寄存器写多个设备参数

寄存器地址介绍​

地址（HEX）地址存储内容说明类型Modbus 功能码
0x0000~0x000F1路~16路数字输出0xFF00：输出导通； 0x0000：输出关断；读/写0x01,0x05,0x0F
0x00FF全部数字输出0xFF00：输出全部导通；0x0000：输出全部关断；写0x05
0x1000~0x100F1路~16路数字输出翻转0xFF00：输出翻转； 0x0000：输出不变；写0x05,0x0F
0x10FF全部数字输出翻转0xFF00：输出全部翻转； 0x0000：输出全部不变；写0x05
0xA000~0xA00F1路~16路数字开机输出0xFF00：输出导通； 0x0000：输出关断；开机输出状态。读/写/存0x01,0x05,0x0F
4x2000~4x200F1路~16路数字输出模式两种控制模式：0x0000 指令模式，0x0001 循环模式读/写0x03,0x06,0x10
4x3000~4x300F1路~16路数字输出闪开延时=数值*100ms例如数值:0x0007延时:7*100MS = 700MS写0x06,0x10
4x4000~4x400F1路~16路数字输出闪闭延时=数值*100ms例如数值:0x0007延时:7*100MS = 700MS写0x06,0x10
4x5000~4x500F1路~16路数字输出延时延时=数值*100ms例如数值:0x0007延时:7*100MS = 700MS写/存0x03,0x06,0x10
4x8000SUK产品型号读/存0x03
4x8001软件版本十进制小数点左移两位即表示软件版本例0x0064 = 100 = V1.00读/写/存0x03,0x06
4x8002设备地址直接存储 Modbus 地址默认地址:0x0001读/写/存0x03,0x06
4x8003串口参数高八位为停止位和校验方式,低八位为波特率读/写/存0x03,0x06
4x8004看门狗时间间隔内没通讯关闭输出读/写/存0x03,0x06
4x9000~4x900F用户自定义区域字符串格式读/写/存0x03,0x06,0x10
注意

带'存'标记的寄存器参数掉电保存，修改后掉电重启后仍然生效。

Modbus RTU 指令解析​

控制单个数字输出​

发送码：01 05 00 00 FF 00 8C 3A

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0505指令控制数字输出指令
00 00地址要控制数字输出的寄存器地址
FF 00指令0xFF00：输出导通； 0x0000：输出关断；
8C 3ACRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码： 01 05 00 00 FF 00 8C 3A

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0505指令控制数字输出指令
00 00地址要控制数字输出寄存器地址
FF 00指令0xFF00：输出导通； 0x0000：输出关断；
8C 3ACRC16前面字节数据的CRC16校验

示例： [1号地址设备]:

1号输出导通 : 01 05 00 00 FF 00 8C 3A
1号输出关断 : 01 05 00 00 00 00 CD CA
2号输出导通 : 01 05 00 01 FF 00 DD FA
2号输出关断 : 01 05 00 01 00 00 9C 0A
3号输出导通 : 01 05 00 02 FF 00 2D FA
3号输出关断 : 01 05 00 02 00 00 6C 0A
4号输出导通 : 01 05 00 03 FF 00 7C 3A
4号输出关断 : 01 05 00 03 00 00 3D CA
1号输出翻转 : 01 05 10 00 FF 00 88 FA
2号输出翻转 : 01 05 10 01 FF 00 D9 3A
3号输出翻转 : 01 05 10 02 FF 00 29 3A
4号输出翻转 : 01 05 10 03 FF 00 78 FA

控制全部数字输出​

发送码：01 05 00 FF FF 00 BC 0A

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0505指令控制数字输出指令
00 FF地址固定0x00FF
FF 00指令0xFF00：输出导通； 0x0000：输出关断；
BC 0ACRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码： 01 05 00 FF FF 00 BC 0A

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0505指令控制数字输出指令
00 FF地址固定0x00FF
FF 00指令0xFF00：输出导通； 0x0000：输出关断；
BC 0ACRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]:

全部输出导通 : 01 05 00 FF FF 00 BC 0A
全部输出关断 : 01 05 00 FF 00 00 FD FA
全部数字输出翻转 : 01 05 10 FF FF 00 B8 CA

读取数字输出状态​

发送码：01 01 00 00 00 10 3D C6

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0101指令查询数字输出状态指令
00 00输出起始地址要查询的第一个数字输出寄存器地址
00 10输出数量要查询的输出数量不能超过最大输出地址
3D C6CRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：01 01 02 00 00 B9 FC

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0101指令查询数字输出状态指令
02字节数返回状态信息的所有字节数。
00查询的状态返回的数字输出状态。
Bit0:起始输出状态，
Bit1:下个输出状态，
……
依次类推高端空闲位则为零。
B9 FCCRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

发送 : 01 01 00 00 00 10 3D C6     //查询前16路输出
返回 : 01 01 02 00 00 B9 FC        //前16路输出全部关断
发送 : 01 01 00 01 00 03 2D CB     //查询2,3,4号输出状态
返回 : 01 01 01 05 91 8B           //2、4号输出导通，3号输出关断
发送 : 01 01 00 03 00 05 0C 09     //查询4-8号输出
返回 : 01 01 01 0F 11 8C           //4-7号输出导通，8号输出关断

写数字输出状态​

发送码：01 0F 00 00 00 10 02 FF FF E3 90

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0F0F指令写数字输出状态指令
00 00输出起始地址要控制的第一个数字输出寄存器地址
00 10输出数量操作输出数量不能超过最大输出数量
02字节数量状态字节数
FF FF输出状态Bit0:起始输出状态，
Bit1:下个输出状态，
……
依次类推高端空闲位则为零
E3 90CRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：01 0F 00 00 00 10 54 07

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0F0F指令写数字输出状态指令
00 00输出起始地址要控制的第一个数字输出寄存器地址
00 10输出数量操作输出数量不能超过最大输出数量
54 07CRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

输出全部导通 : 01 0F 00 00 00 10 02 FF FF E3 90
输出全部关断 : 01 0F 00 00 00 10 02 00 00 E2 20
1-2开；3-16关闭 : 01 0F 00 00 00 10 02 03 00 E2 D0

单个数字输出闪开闪闭​

发送码：01 06 30 00 00 07 C7 08

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写单保持寄存器指令
30 00闪开闪闭地址要控制输出的闪开闪闭寄存器地址
00 07间隔时间延时时间为数值*100ms例如数值:0x0007延时:7*100MS = 700MS闪开闪闭的时间最大设置为0x7FFF
C7 08CRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：01 06 30 00 00 07 C7 08

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写单保持寄存器指令
30 00闪开闪闭地址要控制输出的闪开闪闭寄存器地址
00 07间隔时间延时时间为数值*100ms ，例如数值:0x0007延时:7*100MS = 700MS闪开闪闭的时间最大设置为0x7FFF
C7 08CRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

1号输出闪开 : 01 06 30 00 00 07 C7 08  //700MS = 7*100MS = 700MS
2号输出闪开 : 01 06 30 01 00 08 D6 CC  //800MS
1号输出闪闭 : 01 06 40 00 00 05 5C 09  //500MS
2号输出闪闭 : 01 06 40 01 00 06 4D C8  //600MS

多个数字输出闪开闪闭​

发送码：01 10 30 00 00 04 08 00 0A 00 0A 00 0A 00 0A 65 8E

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
1010指令写多保持寄存器指令
30 00闪开闪闭地址要控制第一个输出的闪开闪闭寄存器地址
00 04输出数量操作输出数量不能超过最大输出数量
08字节数量后面数据字节数
00 0A
……
00 0A		间隔时间延时时间为数值*100ms ，例如数值:0x0007延时:7*100MS = 700MS闪开闪闭的时间最大设置为0x7FFF
65 8ECRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：01 10 30 00 00 04 CE CA

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
1010指令写多保持寄存器指令
30 00闪开闪闭地址要控制第一个输出的闪开闪闭寄存器地址
00 04输出数量操作输出数量不能超过最大输出数量
CE CACRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

1号~4号输出闪开1S    : 01 10 30 00 00 04 08 00 0A 00 0A 00 0A 00 0A 65 8E   //1S = 10*100MS =1000MS
2号、3号输出闪开800ms : 01 10 30 01 00 02 04 00 08 00 08 E6 66               //800MS
5号~8号输出闪闭500ms : 01 10 40 04 00 04 08 00 05 00 05 00 05 00 05 F0 77   //500MS
1号、3号输出闪闭700ms : 01 10 40 00 00 03 06 00 07 00 07 00 07 F6 82         //700MS

读取数字输出控制模式​

发送码：01 03 20 00 00 10 4F C6

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0303指令读取保持寄存器指令
20 00输出模式起始地址要查询的第一个输出模式地址
00 10输出数量要查询的输出模式数量不能超过最大输出路数
4F C6CRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：01 03 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E4 59

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0303指令读取保持寄存器指令
10字节数返回状态信息的所有字节数。
00 00
……
00 00		输出模式数字输出控制支持如下几种控制模式。
0x0000：指令模式，输出受指令直接控制；
0x0001：循环模式，输出状态每隔一段时间改变一次；
E4 59CRC16前面字节数据的CRC16校验
注意

循环模式的时间间隔可以通过延时寄存器修改延时时间。

示例：[1号地址设备]

读取1-16号数字输出控制模式 : 01 03 20 00 00 10 4F C6
读取 1号数字输出控制模式   : 01 03 20 00 00 01 8F CA
读取 2号数字输出控制模式   : 01 03 20 01 00 01 DE 0A
读取3-5号数字输出控制模式  : 01 03 20 02 00 03 AF CB

设置单路数字输出控制模式​

发送码：01 06 20 00 00 01 43 CA

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写保持寄存器指令
20 00输出模式地址要设置的输出模式地址
00 01输出模式数字输出控制支持如下几种控制模式。
0x0000：指令模式，输出受指令直接控制；
0x0001：循环模式，输出状态每隔一段时间改变一次；
43 CACRC16前面字节数据的CRC16校验
注意

循环模式的时间间隔可以通过延时寄存器修改延时时间。

返回码：01 06 20 00 00 01 43 CA

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写保持寄存器指令
20 00输出模式地址要设置的输出模式地址
00 01输出模式数字输出控制模式
43 CACRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

设置1号输出为循环模式 : 01 06 20 00 00 01 43 CA
设置2号输出为指令模式 : 01 06 20 01 00 00 D3 CA

设置多路数字输出控制模式​

发送码：01 10 20 00 00 10 20 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 07 09

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
1010指令写多保持寄存器指令
20 00输出模式起始地址要设置的第一个输出模式地址
00 10输出数量操作输出数量不能超过最大输出数量
20字节数量后面数据字节数
00 01
……
00 01		输出模式数字输出控制支持如下几种控制模式。
0x0000：指令模式，输出受指令直接控制；
0x0001：循环模式，输出状态每隔一段时间改变一次；
07 09CRC16前面字节数据的CRC16校验
注意

循环模式的时间间隔可以通过延时寄存器修改延时时间。

返回码：01 10 20 00 00 10 CA 05

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
1010指令写多保持寄存器指令
20 00输出模式起始地址要设置的第一个输出模式地址
00 10输出数量操作输出数量不能超过最大输出数量
CA 05CRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

设置1-16通道输出为循环模式: 01 10 20 00 00 10 20 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 00 01 07 09
设置3-5通道输出为指令模式: 01 10 20 02 00 03 06 00 00 00 00 00 00 EC 8A

设置单路数字输出延时时间​

发送码：01 06 50 00 00 0A 18 CD

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写保持寄存器指令
50 00输出延时地址要设置的输出延时时间地址
00 0A延时时间延时时间为数值*100ms，例如数值0x0007表示700ms；循环模式下的切换间隔，最大0x7FFF
18 CDCRC16前面字节数据的CRC16校验
注意

输出延时寄存器仅在循环模式时有作用。

返回码：01 06 50 00 00 0A 18 CD

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写保持寄存器指令
50 00输出延时地址要设置的输出延时时间地址
00 0A延时时间延时时间为数值*100ms，例如数值0x0007表示700ms；循环模式下的切换间隔，最大0x7FFF
18 CDCRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

设置1号输出为500ms延时: 01 06 50 00 00 05 58 C9
设置2号输出为1s延时 : 01 06 50 01 00 0A 49 0D

读取软件版本​

发送码：01 03 80 01 00 01 FC 0A

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0303指令读取软件版本指令
80 01软件版本寄存器固定4x8001
00 01寄存器数固定0x0001
FC 0ACRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：01 03 02 00 64 B9 AF

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0303指令读取软件版本指令
02字节数返回字节数
00 64软件版本转为十进制然后小数点左移两位即表示软件版本0x0064 = 100 = V1.00
B9 AFCRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

发送：01 03 80 01 00 01 FC 0A
返回：01 03 02 01 2C B8 09       //0x012C = 300 =V3.00

读取设备地址​

发送码：FE 03 80 02 00 01 18 05

字段含义备注
FE设备地址此处0xFE表示有响应广播地址；对所有地址设备都有效
0303指令读保持寄存器指令
80 02设备地址寄存器固定4x8002
00 01寄存器数固定0x0001
18 05CRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：FE 03 02 00 01 6D 90

字段含义备注
FE设备地址此处0xFE表示有响应广播地址；对所有地址设备都有效
0303指令读保持寄存器指令
02字节数返回字节数
00 01设备地址从机设备地址,范围：0x0001-0x00F7
6D 90CRC16前面字节数据的CRC16校验
注意

使用0xFE广播地址操作时应只接一个设备接多个设备时所有设备都响应会出现总线冲突。

示例：[1号地址设备]

发送 : FE 03 80 02 00 01 18 05
返回 : FE 03 02 00 02 2D 91     //地址0x02

设置设备地址​

发送码：FE 06 80 02 00 01 D4 05

字段含义备注
FE设备地址此处0xFE表示有响应广播地址；对所有地址设备都有效
0606指令写单保持寄存器指令
80 02设备地址寄存器固定4x8002
00 01设置地址设置的从机设备地址,范围：0x0001-0x00F7
D4 05CRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：FE 06 80 02 00 01 D4 05

字段含义备注
FE设备地址此处0xFE表示有响应广播地址；对所有地址设备都有效
0606指令写单保持寄存器指令
80 02设备地址寄存器固定4x8002
00 01设置地址设置的从机设备地址,范围：0x0001-0x00F7
D4 05CRC16前面字节数据的CRC16校验
注意

使用0xFE广播地址设置地址时应只接一个设备接多个设备时所有设备都设置为同一个地址。

示例：[1号地址设备]

设置设备地址为0x01 ：FE 06 80 02 00 01 D4 05
设置设备地址为0x02 ：FE 06 80 02 00 02 94 04
设置设备地址为0x03 ：FE 06 80 02 00 03 55 C4

设置串口参数​

发送码：01 06 80 03 00 05 90 09

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写单保持寄存器指令
80 03串口参数寄存器固定4x8003
00 05串口参数Bit0 ~ Bit7：波特率
0 : 4800
1 : 9600
2 : 19200
3 : 38400
4 : 57600
5 : 115200
6 : 128000
7 : 256000
Bit8 ~ Bit12：校验方式
0 : 无校验（None），
1 : 偶校验（Even），
2 : 奇校验（Odd）
Bit13 ~ Bit16：停止位
0 : 停止位1位，
1 : 停止位1.5位，
2 : 停止位2位
90 09CRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：01 06 80 03 00 05 90 09

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写单保持寄存器指令
80 03串口参数寄存器固定4x8003
00 05串口参数串口参数
90 09CRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

设置波特率9600无校验1位   ：01 06 80 03 00 01 91 CA
设置波特率9600偶校验2位   ：01 06 80 03 00 D1 90 56
设置波特率115200无校验1位 ：01 06 80 03 00 05 90 09

设置看门狗​

发送码：01 06 80 04 00 0A 61 CC

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写单保持寄存器指令
80 04看门狗寄存器固定4x8004
00 0A间隔时间寄存器默认为0看门狗关闭。设置不为零数值后开启看门狗功能。
收到正常modbus指令为一次成功喂狗。如果在时间间隔内没有收到正常Modbus指令则程序复位重启输出恢复开机输出状态。
延时时间为数值*100ms ，例如数值:0x000A延时:10*100MS = 1S
61 CCCRC16前面字节数据的CRC16校验

返回码：01 06 80 04 00 0A 61 CC

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
0606指令写单保持寄存器指令
80 04看门狗寄存器固定4x8004
00 0A间隔时间看门狗超时时间
61 CCCRC16前面字节数据的CRC16校验

示例：[1号地址设备]

开启看门狗10S  ：01 06 80 04 00 64 E0 20
关闭看门狗     ：01 06 80 04 00 00 E1 CB

异常功能码​

当接收到的指令出错或者异常设备将会返回异常响应异常响应格式如下。

返回码：01 85 03 02 91

字段含义备注
01设备地址0x00表示广播地址；0x01-0xF7表示设备地址
85异常功能码异常功能码 = 请求功能码 + 0x80
03异常码异常码
02 91CRC16前面字节数据的CRC16校验

异常码是一个单字节值用于指示错误的类型。Modbus协议定义的几个常用异常码：

异常码名称描述
0x01非法功能请求的功能码不支持
0x02非法数据地址请求的数据地址错误
0x03非法数据值请求的数据值或操作无法执行
0x04服务器故障服务器设备故障
0x05应答已接收到请求并正在处理
0x06设备繁忙设备当前正忙无法执行请求的操作